机器人上下料视觉定位流程有哪些?机器人视觉定位抓取原理 - 行业新闻 - 日弘智能

J9九游会

手机:135-3059-7494

您现在的位置:首页 > 新闻动态 > 行业新闻


新闻动态 > 行业新闻 > 新闻动态 > 行业新闻
公司新闻行业新闻

机器人上下料视觉定位流程有哪些?机器人视觉定位抓取原理

来源:www.oyrisshome.com 作者:日弘智能 发表时间:2022-08-19 10:17:16 关键词:视觉定位系统

  自动化集成系统配套服务商-日弘智能今天为大家讲讲机器人上下料视觉定位流程有哪些?机器人视觉定位系统抓取原理。

  机器人视觉定位抓取原理

  先拍再抓和先抓再拍的区别

  先拍再抓要简单得多,拍照后,视觉给机器人纠偏位置,然后下去吸,这样能保证每次取料位置一致。

  放料的时候不用管,只用走一个固定的示教点即可。

  先抓再拍则因为每次吸起电芯时,吸嘴在电池上的位置不同,电池相对吸嘴的角度也不同,因此在放料那边需要做一些复杂运算才可以保证放料位置保证一致。

  先拍再抓的流程

  流程分为3个部分:

  (1)首先取得模板电芯的特征点信息,示教载盘上放料位置点。

  (2)CCD拍照,取得当前电芯特征点信息,计算当前特征与模板特征特征点的偏移值(XYU),让机器人纠偏吸盘位置。

  (3)机器人抓取电芯,到载盘的示教点上放料

  实际拉带上的来料,姿式各种各样,来料电芯带角度且位置与模板电芯也不同。

  CCD拍照后,仍然计算当前电芯的特征点,与之前模板的特征点计算出偏移后的XY。

  取电芯的左边线与水平轴的夹角,与之前模板的方向边计算出偏移后的U。

  这时候机器人纠偏,吸盘会移动XYU,保持与电芯左边的相对位置。

  然后机器人吸起电芯,走到放料的点位。

  由于每次机器人取料的位置都相对于电芯的左边位置固定不变,因此使得电芯放置到放料位的位置也会保持不变。

  放置一片模板电芯到CCD下面,视觉抓边取顶边与左边及其交点。以交点做为模板的特征点,左边做为模板的方向边。

  让机器人示教一个抓取电芯的点,这个示教点使得吸盘左边平行于电芯左边并且有一个固定距离。

  让机器人把电池吸起,示教一个点放置电芯到载盘上,电芯的边按载盘所在工位的要求进行对齐。

  不用模板实现ROI跟随

  思路是取得初始电芯的中心点到和方向信息,这样即可以实现ROI跟随。

  关于机器人上下料视觉定位流程有哪些?机器人视觉定位抓取原理的知识点,想要了解更多的,可关注日弘智能官网,如有需要了解更多运动控制卡,运动控制器,Ethercat总线控制器,Codesys,视觉系统,视觉运动控制系统,视觉激光打标机系统,视觉点胶机系统,五轴联动系统,振动刀切割系统,裁布切割系统的相关技术知识,欢迎留言获取!


推荐资讯

服务热线

135-3059-7494

联系人:吴先生

135-3059-7494

微信服务号